創建年代については不明。 元は真言宗であったが、文安年間（１４４４〜１６４８年）に曹洞宗に改宗する。本尊は聖観音菩薩立像。 平安時代の中期の陰陽家、阿倍清明が遠江国府に滞在した時、祈祷により災危を防いだ。この祈祷所が福王寺境内にあったと伝えられる。この故事から山号を風祭山という。境内には、鎮守として安部清明を祀る清明堂がある。 総門は３間１戸の薬医門で寛文年間（１６６１〜１６７３年）に、鐘楼門は慶応４年（１８６８年）に建立されたと伝えられる。また、城之崎城に使われた石を利用して作られた石垣も残されている。北側には庭園や竹林があり、境内の藤も春の見どころである。
